پروپوزال ارائه یک رویکرد مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی RBF جهت یادگیری سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی در محیط پویا

پروپوزال ارائه یک رویکرد مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی RBF جهت یادگیری سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی در محیط پویا

موضوع اصلی این پروپوزال ” ارائه یک رویکرد مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی RBF جهت یادگیری سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی در محیط پویا” است. تعداد صفحات پروپوزال 15 صفحه با رعایت قالب استاندارد فرم دانشگاه می باشد. کلیه نکات نگارشی مطابق با استاندارهای پژوهشی انجام شده است.

بخشی از بیان مسئله تحقیق:

مسئله سینماتیک وارون به عنوان نگاشتی غیرخطی که وظیفه تعیین پیکربندی های مناسب مفاصل را در طول حرکت ربات بر عهده دارد، از اهمیت بالایی برخوردار است. با توجه به این که این نگاشت بسته به ساختار طراحی شده برای ربات بازو ممکن است دارای جوابی به فرم بسته نباشد (مانند ربات های افزونه) و چالش های متفاوتی در ارتباط با آن وجود دارد، تحقیقات وسیعی در این زمینه و با توجه به اهداف تعریف شده برای آن صورت گرفته است. دسته ای از تحقیقات بر روی ربات هایی که جوابی به فرم بسته دارند تاکید دارند و دسته وسیعی نیز روی تعیین جواب تقریبی برای سینماتیک وارون با استفاده از روش های عددی متمرکز شده اند. به طور معمول، برای مواجهه با قیود، ربات های افزونه مورد استفاده قرار می گیرند.

شبکه های عصبی با توجه به محاسبات توزیع شده و موازی و قابلیت نگاشت غیرخطی و ویژگی هایی چون تطبیق پذیری با محیط، به طور گسترده ای در زمینه سینماتیک وارون می توانند مورد استفاده قرار گیرند. بسیاری از سیستم های پیچیده را می توان با استفاده از شبکه های عصبی و با دادن داده های ورودی و خروجی سیستم مدلسازی کرد. در شبکه های عصبی، بدون نیاز به معادلات داخلی سیستم می توان سیستم را با دقت بالایی مدل کرد. استفاده از شبکه های عصبی علاوه بر ساده کردن مدلسازی، باعث افزایش سرعت محاسبات شده و امکان انجام محاسبات به صورت آنلاین را فراهم می کنند.

بنابراین محقق در این پژوهش سعی دارد که با استفاده از نوع خاصی از شبکه عصبی که تاکنون استفاده نشده همچون شبکه عصبی مصنوعی RBF، یادگیری سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی با 6 درجه آزادی در محیط پویا را مورد بررسی قرار دهد. بنابراین در این پایان نامه با بکارگیری شبکه عصبی مصنوعی RBF اقدام به یادگیری سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی با 6 درجه آزادی در محیط پویا نموده تا بتوان فرآیند انجام فعالیت ربات در محیط با دقت بالاتر و کمترین خطا صورت پذیرد. از مهمترین دلایل استفاده از شبکه عصبی مصنوعی RBF، قابلیت آموزش با دقت بالای ربات بدون نیاز به معادلات داخلی می باشد.

هدف پژوهش:

برخی از مهمترین اهداف این پژوهش به شرح ذیل است:

1. بررسی سینماتیک معکوس بازوی رباتیک پیچشی با 6 درجه آزادی در محیط پویا با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی RBF
2. بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات
3. شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی رباتیکی

امکانات اصلی این پروپوزال پس از خرید عبارتند از:

• امکان دانلود فایل Word پروپوزال
• امکان دانلود فایل Pdf پروپوزال

توجه:  در صورت نیاز به پایان نامه، سمینار، شبیه سازی و نگارش مقاله جدید مشابه با موضوع این پروپوزال کافیست با تیم پشتیبانی ما از طریق راه های ارتباطی مندرج در سایت ماکان تزیز تماس برقرار نمایید.